最新刊期
      2025年第7卷第1期

        评论智能

      • DeepSeek呼唤DeepThink：重视AI治理与社会范式变革

        王飞跃
        2025, 7(1): 1-3. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202501
        摘要：DeepSeek无疑将加速人工智能技术的发展，必须加快有关人工智能治理的相关讨论与研究，本文将就此进行简要探索。  
        关键词：人工智能治理;深度求索;深度思考   
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        更新时间：2025-03-15

        综述与展望

      • 面向自动驾驶的感知决策一体化综述

        刘泽禹, 张慧, 李浥东
        2025, 7(1): 4-20. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202502
        摘要：近年来，感知决策一体化的端到端方案取得了突破性进展，为提升自动驾驶的安全性和可靠性提供了新的思路。现有的综述多聚焦于单独车辆对外部环境的感知，忽略了在多智能体协同下的复杂交互关系。基于当前的研究现状，从应用方法的角度出发，探讨了单智能体感知决策一体化方法，并分析了在多智能体协同条件下的感知决策一体化方法。首先，对感知决策一体化自动驾驶的基础技术进行了总结；其次，重点介绍了感知决策一体化自动驾驶技术的最新研究进展；再次，阐述了自动驾驶领域常用的大规模公共数据集；接着，介绍了目前常用的感知决策一体化自动驾驶评估方法；最后，对感知决策一体化自动驾驶进行了总结与展望。  
        关键词：智慧交通;自动驾驶;感知决策一体化   
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        更新时间：2025-03-15

      • 基于ACP和LLM犯罪学研究进展：综述与展望

        刘佳茜, 王兴霞, 范丽丽, 黄峻, 张宁, 孟庆振
        2025, 7(1): 21-29. DOI: 10.11959/j.issn.2096-0271.202512
        摘要：为提供犯罪学研究的新视角和更有效的工具，围绕如何基于ACP（人工系统、计算实验、平行执行）方法和大语言模型（large language model，LLM）进行犯罪学研究展开。首先，深入剖析了传统犯罪学研究在系统刻画、动态推演及实证研究等方面面临的瓶颈，并详细阐述了ACP方法在解决上述挑战中的潜在优势。然后，提出了基于ACP和LLM的犯罪学研究框架，探讨了其理论意义与实践价值。最后，对未来基于LLM的数字助手如何赋能犯罪学研究进行了展望，同时指出该模式在实际应用中可能面临的挑战，并强调应多加强多学科协作与技术创新，以推动犯罪学理论与实践发展，提升犯罪防控整体效能。  
        关键词：ACP方法;犯罪学;犯罪防控;大语言模型   
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        更新时间：2025-03-15

        学术论文

      • 基于DAO的数字CAA：科技社团数字化转型新范式

        张楠, 梁小龙, 管桑田, 李娟娟, 秦蕊, 王寿文, 王坛, 齐红威, 吕琳媛, 魏庆来, 王兆魁, 王成红, 郑南宁, 王飞跃
        2025, 7(1): 30-40. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202503
        摘要：中国自动化学会（Chinese Association of Automation， CAA）是我国自动化领域最重要的学术团体之一。面对日益复杂的科研环境和繁重的科研任务，CAA 需要不断调整传统的组织和运营模式以应对新的挑战。为此，基于智能合约、分布式自主组织与运营（decentralized autonomous organization and operation，DAO）以及以大模型为代表的人工智能技术，提出了“数字CAA”的概念，构建了总体架构并详细探讨了关键支撑技术，描述了数字CAA的运行逻辑与应用场景，并以分支机构管理为典型案例，阐明其在优化管理和运行效率方面的辅助作用。同时，分析了数字CAA在实际应用中可能面临的主要挑战，在提升CAA可持续发展能力的同时，为其他科技组织的转型与变革提供参考和借鉴。  
        关键词：中国自动化学会;分布式自主组织与运营;科技社团;智能合约   
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        更新时间：2025-03-15

      • 可编程道路交通控制系统：概念、体系架构与关键技术

        王长君, 胡伟超, 吕宜生, 戴星原, 于鹏程, 赵红霞, 李小松, 刘雨桐, 王飞跃
        2025, 7(1): 41-53. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202504
        摘要：随着道路交通基础设施和汽车网联化的快速发展，构建面向大规模路网的安全、灵活、高效的新一代交通控制系统已成为行业关注的重要问题。针对当前交通控制系统中存在的异构基础设施、软硬件耦合、物理调控为主带来的系统连通性、协同性、扩展性挑战，在虚实互动的平行交通基础上，引入软件定义的可编程交通控制系统。该系统通过集中控制器、应用开发框架、虚拟化交通设施与平行控制，可实现对网联交通实体的高效协调与灵活调度。首先阐述了可编程交通控制系统的概念与特征，然后论述其体系架构与关键技术，之后介绍了该系统在交通信号控制、特勤车辆优先、标志标线控制、网联车辆诱导中的应用，最后总结并展望可编程交通控制系统及相关技术的发展前景。可编程交通控制系统可作为新一代交通控制系统的重要组成部分，为推动交通治理的数字化与智能化转型提供架构支持与技术路径。  
        关键词：可编程交通控制系统;平行交通系统;数字孪生;智能交通系统;社会物理信息系统   
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        更新时间：2025-03-15

      • 融合句法增强与语义增强的方面情感分析

        刘耀, 吴云飞, 周红静, 黄少年, 张震
        2025, 7(1): 54-63. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202505
        摘要：使用图神经网络在句子的句法依赖树上建模进行方面情感分析时，主要关注句子的句法结构，但是忽视了对依赖树本身以及语义信息的研究，同时非结构化文本中句法信息会带来额外噪声。针对上述问题，提出一种融合句法增强与语义增强的图卷积网络模型，使用注意力机制提取方面信息和全局信息并通过门控机制结合增强语义信息，同时利用外部情感知识以及单词的距离特征重塑依赖树来提高意见词权重增强句法信息，最后对句法信息和语义信息进行动态特征融合。在3组公开数据集上进行了大量的实验，结果表明，提出的模型准确率和宏F1值相较于对比模型更高，验证了融合句法增强和语义增强在方面情感分析中的有效性。  
        关键词：方面情感分析;图卷积网络;注意力机制;门控机制   
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        更新时间：2025-03-15

      • 基于改进差分进化的智能综合评分法

        王荣笙, 王晓刚, 龙艺璇, 吕宜生, 袁志明
        2025, 7(1): 64-76. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202506
        摘要：针对综合评价问题中的异常评分导致的综合评分结果有失公允问题，提出基于改进差分进化的智能综合评分法，通过剔除异常评分提升综合评分结果的公平性。首先，从异常评分产生的根本原因出发，定义综合评价问题的公平性指标及目标函数，分析问题约束条件和异常评分判定条件。其次，提出基于改进差分进化的智能综合评分法，即在传统差分进化算法的框架上做出以下3点改进：提出基于评分值权数的实数编解码方式；采用比重法将评分值权数等式约束写入目标函数，将综合评价问题转化为无约束优化问题，提升算法求解效率；以公平性指标为基础，设计评分值权数优化问题知识，采用启发式种群初始化方法提升算法前期收敛速度和评分值权数结果的求解质量。最后，算例结果表明，所提出的智能综合评分法能自动判定权数较小的评分值为异常评分并予以剔除，最终在13 s内给出公平性更高的综合评分结果，有效提升了综合评分结果的公平公正性与科学合理性。  
        关键词：综合评价;综合评分法;差分进化;进化计算;专家评审;异常评分   
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        更新时间：2025-03-15

        专栏：具身智能与特种机器人

      • 面向具身智能的消毒机器人运动学标定与精度补偿方法

        成军, 范伟龙, 邵金燕, 周雪媚
        2025, 7(1): 77-85. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202507
        摘要：提高消毒机器人的定位精度和增强其实时性是实现具身智能的重要前提，对于达成致病性微生物的高灭杀率至关重要，可以为医院、殡仪馆等场所的卫生安全提供有力保障。基于此，提出了一种消毒机器人运动学标定与精度补偿方法。首先，基于旋量理论提出一种运动学模型和误差模型的建模方法；其次，对运动区域进行划分并对特征点数据进行采样；再次，基于最小二乘法提出一种误差辨识算法，并通过采样数据实现辨识；最后，将定位误差补偿至机器人的末端位置，实现了精度补偿，并通过仿真实验验证了该方法的正确性。所提方法可以在保证实时性的同时大幅提高消毒机器人的定位精度，提升机器人的具身智能水平，为提高病菌的灭杀率和实现特殊场所的可靠防控提供了有力保障。  
        关键词：运动学标定;精度补偿;消毒机器人;旋量理论;误差模型   
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        更新时间：2025-03-15

      • 基于安全距离的无人农机路径跟踪抗扰预测控制

        黄臻臻, 孙金林, 丁世宏
        2025, 7(1): 86-97. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202508
        摘要：为提升无人农机在多障碍复杂作业场景下的路径跟踪性能，提出了一种基于安全距离的抗扰预测控制方案。该方案利用预测控制的自主学习能力，通过与作业场景的交互，实现了无人农机在复杂作业场景下的高效避障。首先，设计扩张状态观测器以精确估计农机系统中的未知扰动，并将其纳入非线性预测模型中，从而提升路径跟踪控制系统中状态预测的精度以及抗干扰性能。其次，设计无人农机参考点自动寻优算法，避免无人机在路径跟踪过程中过度转向。基于对数函数缩放构造新颖的避障惩罚项，确保在无人农机路径跟踪过程中与多重障碍始终保持预设的安全距离。最后，在成本函数中融入横向偏差与航向偏差信息，并结合避障惩罚项，通过在线求解非线性受限优化问题设计抗扰模型预测控制方案。仿真结果表明，该控制方案具有较高的路径跟踪精度，并能适应不同的安全距离和障碍物位置，实现有效避障。  
        关键词：无人农机;路径跟踪控制;模型预测控制;安全避障   
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        更新时间：2025-03-15
      • 娄云洁, 艾明飞, 庄术洁, 于海, 王鑫, 滕出, 王江成, 沈甜雨, 郝坤坤, 崔文
        2025, 7(1): 98-113. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202509
        摘要：与常规驾驶环境相比，港口环境具有车辆作业繁忙、道路定制化以及人机车辆混行等特点。为了解决港口自动驾驶数据缺乏和算法泛化性问题，缩短算法开发周期和降低开发成本，以具身智能设计理念为依托，以提供逼真可控环境、车辆交互过程为目标，提出了DK-Port港口自动驾驶仿真环境的构建与验证方法。首先，基于调查问卷和专家经验，采用零次提示和思路链等技术，使通用大语言模型参与奖励函数的设计过程；然后，基于复杂道路上车辆的行驶数据，构建丰富且逼真的人机混行仿真交互场景，并利用PPO深度强化学习算法训练对抗驾驶员模型，以揭示自动驾驶算法的安全隐患；最后在直道和交叉路口等4种典型场景下进行了对比实验。结果表明DK-Port能够有效生成更符合港口实际特性的多类型对抗驾驶行为，如危险超车、紧急切入、抢占路口交汇点等。在保证关键指标分布合理的前提下，直道场景下的变道次数是基准方法的2.9倍，交叉路口场景下的紧急制动率提升了46.7%。  
        关键词：港口自动驾驶;仿真环境构建;大语言模型;强化学习;对抗场景生成   
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        更新时间：2025-03-15

      • 基于两级控制分配的倾转旋翼无人机飞行控制

        廖文安, 张骁骏, 邓金来, 杨赟杰
        2025, 7(1): 114-127. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202510
        摘要：作为一种特种机器人，倾转旋翼无人机展现出了其在复杂环境中执行任务的巨大潜力。为提高其自主性和对复杂环境的适应性，对鲁棒的飞行控制律和控制分配算法进行了研究。针对倾转旋翼无人机不同飞行模式中控制策略和舵面操纵效能变化大的特点，提出了基于两级控制分配的级联式飞行控制框架。针对不同的控制模式设计顶层控制器，基于加权广义逆方法的力控制分配模块生成姿态角指令，设计力矩控制分配模块生成实际操纵量。姿态控制器采用双闭环控制结构，结合扰动观测器提高对外部扰动的鲁棒性。最后，通过全流程仿真和干扰条件下过渡仿真验证了飞行控制框架和控制器的有效性和鲁棒性。  
        关键词：飞行控制;倾转旋翼无人机;控制分配;加权广义逆方法   
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        更新时间：2025-03-15

      • 面向能效优化的攻角反馈机器人智能控制方法

        王天柱, 刘佳音, 韩松, 车洪磊, 史聪灵
        2025, 7(1): 128-138. DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202511
        摘要：水生生物能够感知水流状态并及时调节攻角，从而在周期性拍动过程中保持最高的运动效率。生物尾鳍的运动伴随着尾部刚度的变化，同时依赖于尾部肌肉的收缩/松弛。在与外部流体的相互作用中，攻角调节有助于生物在运动中保持最佳攻角，以提高推进性能。基于此，提出了一种基于攻角反馈的仿生机器人高速运动智能控制方法。首先，分析所设计的机器海豚的运动学特性，明确算法的硬件基础；其次，针对尾鳍电机在高频运动时无法与腰关节电机有效协同的问题，提出基于模糊推理的关节角控制算法，实现了尾鳍关节在力矩模式下对期望关节角的跟踪；然后，提出了一种基于攻角反馈的尾关节闭环控制方案以提高运动性能；最后，通过实验验证了所提出的运动控制方法的有效性。  
        关键词：能效优化;攻角反馈;智能控制;仿生机器人   
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